Koračni motor je kot krmilni sistem z odprto zanko bistveno povezan s sodobno tehnologijo digitalnega krmiljenja. V domačem digitalnem krmilnem sistemu se koračni motor pogosto uporablja. S prihodom povsem digitalnih AC servo sistemov se AC servo motorji vse bolj uporabljajo tudi v digitalnih krmilnih sistemih. Da bi se prilagodili trendu razvoja digitalnega krmiljenja, se kot aktuatorji v sistemih za krmiljenje gibanja večinoma uporabljajo koračni motorji ali povsem digitalni AC servo motorji. Čeprav sta si oba podobna glede metod nadzora (rafalni in usmerjeni signali), obstajajo velike razlike v zmogljivosti in uporabi. Zdaj se primerja uspešnost obeh.
Prvič, natančnost krmiljenja je drugačna
Kot koraka dvofaznega hibridnega koračnega motorja je običajno 1,8 stopinje in 0.9 stopinj, kot koraka petfaznega hibridnega koračnega motorja pa je običajno 0.72 stopinje in {{ 8}}.36 stopinj. Obstaja tudi nekaj visoko zmogljivih koračnih motorjev z manjšimi koti korakov po delitvi. Na primer, kot koraka dvofaznega hibridnega koračnega motorja, ki ga proizvaja Sanyo (SANYO DENKI), je mogoče nastaviti na 1,8 stopinje, 0.9 stopinje, 0.72 stopinje, {{18} }.36 stopinj, {{20}}.18 stopinj, 0.09 stopinj, 0,072 stopinj in 0,036 stopinj prek stikala DIP, ki je združljivo s kotom koraka dvofaznih in petfaznih hibridnih koračnih motorjev.
Natančnost krmiljenja AC servo motorja zagotavlja rotacijski dajalnik na zadnjem koncu gredi motorja. V primeru povsem digitalnega AC servo motorja Sanyo je za motor s standardnim 2000-žičnim kodirnikom ekvivalent impulza 360 stopinj /8000=0.045 stopinj zaradi štirikratne tehnologije, uporabljene v gonilniku . Pri motorju z 17-bitnim kodirnikom gonilnik naredi en obrat za vsak 131072 impulz motorja, ki ga prejme, kar pomeni, da je njegov impulzni ekvivalent 360 stopinj /131072=0.0027466 stopinj, kar je 1/655 od impulzni ekvivalent koračnega motorja s kotom koraka 1,8 stopinje.
Drugič, nizkofrekvenčne značilnosti so drugačne
Koračni motorji so pri nizkih vrtljajih nagnjeni k nizkofrekvenčnim vibracijam. Frekvenca tresljajev je povezana s stanjem obremenitve in zmogljivostjo pogona, na splošno pa velja, da je frekvenca tresljajev polovica frekvence vzleta motorja brez obremenitve. Ta nizkofrekvenčni pojav vibracij, ki ga določa princip delovanja koračnega motorja, je zelo škodljiv za normalno delovanje stroja. Ko koračni motor deluje pri nizki hitrosti, je treba na splošno uporabiti tehnologijo dušenja za premagovanje pojava nizkofrekvenčnih vibracij, kot je dodajanje dušilnika motorju ali uporaba tehnologije razdelitve na gonilniku.
AC servo motor deluje zelo gladko in ne vibrira niti pri nizkih vrtljajih. AC servo sistem ima funkcijo dušenja resonance, ki pokriva pomanjkanje togosti stroja, sistem pa ima funkcijo frekvenčne analize (FFT) znotraj sistema, ki lahko zazna resonančno točko stroja in olajša prilagoditev sistema.
Tretjič, značilnosti trenutne frekvence so različne
Izhodni navor koračnega motorja se zmanjša s povečanjem hitrosti in bo močno padel pri višji hitrosti, tako da je njegova največja delovna hitrost običajno 300 ~ 600 RPM. AC servo motor ima konstanten izhodni navor, kar pomeni, da lahko znotraj svoje nazivne hitrosti (običajno 2000 vrt/min ali 3000 vrt/min) proizvede nazivni navor in je konstantna izhodna moč nad nazivno hitrostjo.
Četrtič, preobremenitvena zmogljivost je drugačna
Koračni motorji na splošno nimajo preobremenitvene zmogljivosti. AC servo motor ima močno preobremenitveno zmogljivost. Vzemimo za primer servo sistem Sanyo AC, ki ima zmožnost preobremenitve pri hitrosti in preobremenitvi navora. Ima največji navor dva- do trikratnik nazivnega navora in se lahko uporablja za premagovanje vztrajnostnega momenta vztrajnostne obremenitve v trenutku zagona. Ker koračni motor nima te preobremenitvene zmogljivosti, je za premagovanje tega vztrajnostnega navora med izbiro pogosto treba izbrati motor z večjim navorom, stroj pa med normalnim delovanjem ne potrebuje tako velikega navora, tako da obstaja pojav izgube navora.
Petič, delovanje operacije je drugačno
Krmiljenje koračnega motorja je krmiljenje z odprto zanko, začetna frekvenca je previsoka ali je obremenitev prevelika, enostavno je izgubiti korak ali ustaviti pojav, hitrost pa je previsoka pri ustavljanju in je enostavno za prekoračitev, zato je treba za zagotovitev njegove natančnosti krmiljenja obravnavati problem naraščanja in zmanjševanja hitrosti. AC servo pogonski sistem je krmiljenje z zaprto zanko, voznik lahko neposredno vzorči povratni signal dajalnika motorja, oblikujeta se notranji položajni obroč in zanka hitrosti, na splošno pa ne bo izgube koraka ali prekoračitve koračnega motorja in učinkovitost nadzora je bolj zanesljiva.
Šestič, hitrost odziva je drugačna
Koračni motor potrebuje 200–400 milisekund, da pospeši iz mirovanja na delovno hitrost (običajno nekaj sto vrtljajev na minuto). Zmogljivost pospeševanja AC servo sistema je dobra, če vzamemo SANYO 400W AC servo motor za primer, potrebuje le nekaj milisekund, da pospeši iz mirovanja do nazivne hitrosti 3000 RPM, ki se lahko uporablja za nadzorne situacije, ki zahtevajo hitro zagon in ustavitev.
Če povzamemo, AC servo sistem je boljši od koračnih motorjev v številnih vidikih delovanja. Vendar pa se v nekaterih nezahtevnih primerih koračni motorji pogosto uporabljajo kot pogonski motorji. Zato je treba v procesu načrtovanja krmilnega sistema celovito upoštevati krmilne zahteve, stroške in druge dejavnike ter izbrati ustrezen krmilni motor.